追溯武德的产生和发展，可以看到它是伴随着社会的生产活动和武术同时产生和发展的。
　　武术的起源，可以追溯到原始社会。人们在狩猎、抵御、抗争等生产活动中产生了武术的萌芽，同时也孕育了武德。但是原始社会是群居制，人类属于蒙昧时期，武德表现形式十分模糊，武德尚处于萌芽时期。
　　殷周时期，随着“拳”字的最早出现，就有了较明确的武德内涵。《诗经•小雅•巧言》中‘‘无拳无勇，职为乱阶”是历史典籍中最早出现的‘‘拳’’字。这里提到的“拳”是指攻防格斗术，也就是武术的雏形；“勇”是指勇力、勇敢，是一种品质精神，内含着一定的武德内容。这句话的含义是无拳无勇则会盗贼蜂起，国家混乱。拳和勇的联用，预示着一种无德无拳的思想。《国语．齐语》说：“於子之乡，有拳勇股肱之力，秀出于众者?三国时的韦昭注：“大勇为拳”，缺少德行的人，拳艺再高，但是与众人之力相比，终难相敌。所以说，“无拳无德，或“无德者不如无拳”，拳和德是不可分的。郭沫若曾在殷契粹编》的卜辞中载有“丁西卜，其呼以多方小子臣其教戒”。并解释“教即教学～教戒一词可能为武术传授之戒教”，这也许就是最早的武德教育。
　　西周时期行“礼制”，武事活动与礼结合，反映在射箭上也有了严格的礼仪程序和等级规定，谓之“礼射”。按等级分为：“大射、宾射、燕射、乡射”四种制度，这里包含了浓厚的道德礼教思想。
　　春秋战国时期，整个社会有了许多新的发展，法家兴起，诸候相争，开始“文武分途”，重视和提倡“拳勇”、“技击”。在《左传•宣公十二年》中首次明确提出的“禁暴、戢兵、保大、定功、安民、和众、丰财”，是历史上最早的，带有条款性的武德记载。由此不仅可以看出古时候把武德看得非常重要，而且可以看出当时的武德涵义是相当广泛的。
　　这个时期出现的武士阶层，对武德的发展具有深远影响。武士多是低级贵族，他们既有统驭平民的权利，又有执干戈以卫社稷之义务，韩非子称之为专于武者的“侠”。《韩非•五囊》云：  “儒以文乱法，侠以武犯禁。”战国时已出现“游侠”，《史记》中就记载了许多侠客的故事，象荆轲、朱亥、秦武阳等。他们的出现，无疑使社会产生了许多行为准则来约束他们，这也就促进了武德的发展。虽然在他们身上有一些“唯命是从”等封建思想，但是同时也具有不畏强敌，除暴安良，大义凛然，一诺千斤，洁身自好的德行。武德基本形成于春秋战国时期。
　　两晋南北朝时，战乱频繁，社会动荡，儒、道、佛日趋合流，玄学盛行，官僚贵族信奉宗教，追求长生不老之术。这在一定程度上发展了气功导引，但也阻碍了武术的发展，且影响武德的进一步完善，不过此时也不乏德艺兼备的武者。  《晋书》记载，有个叫周处的人，“末弱冠，臂力绝人，好驰聘田猎”，  “人山射杀猛虎”，“投水搏蛟”为民除害，就是对他变好后勇敢德行的宣扬，《角力记》中也强调“宣勇气”，“之教勇”，“无勇不至”，都反映出当时人们对习武者的勇气品德相当重视。
　　隋唐五代时期，随着封建社会发展繁荣，武术大兴。武则天长安二年，开始实行武举制度，促进武术活动，并出现了职业教习武艺的人，这为武术各流派制定相应的收徒标准，提供了客观条件，使武德表现形式条款化，推动武德向系统全面化方向发展。
　　两宋时期，尚武风气促进了武术的发展，民间练武活动非常活跃，出现了不少民间武术家，武德也随之得到全面发展。武德不仅反映在练功、尊师方面，在打擂比武中也充分体现出来。如《水浒传》里燕青打擂时，裁判人员先向打擂比武者宣读了不许暗害对方的条件。再如民间还自愿结成许多武术组织——“会”、“社”等，每个团体都有自己较为严格规范的武德内容，如社规、择徒标准、清规戒律等。宋代的城市商业繁荣，出现了依靠献技维持生活的“诸色艺人”，其中，就有武艺人，这时武术与礼仪联系在一起，出现了用手势表示敬礼的拳礼，拳礼也是民族历史文明的一种反映，使武德中的礼拳种流派都有一整套武德规范，而且把武德教育放在首位。清代的《武技书》、《太极拳谱跋》中都对武德作了具体规定。如《武技书》的《初学条目》中规定：“学拳以德为先，凡事恭敬谦逊，不与人争，方是正人君子，学拳宜作正大之事，不可恃艺为非，以致损行败德，辱身丧命。”太极拳也讲“学拳不可不敬”。《少林拳短打十戒》列了十条，其中有六条是关于武德的规定。武当拳也有“十传十不传”的戒约。这些都反映出“未曾习武先习德”和“短德者不可与之学”的武德思想，强调了习武者要仁爱、守礼、忠诚、谦让和宽厚，这是进步的方面。同时，我们也应当看到，旧的武德中也有一些落后腐朽的东西，强烈的门户意识，过分的唯师命是从等，这些都是应该批判的。
　　经过两千多年漫长的封建社会，武德也在不断地发展，这个时期尽管武术发展有起有落，但是武德仍处于发展阶段。
　　辛亥革命后，当时政局不稳，列强入侵，国土沦丧，涌现出了许多甘洒热血的武林豪杰，他们为了民族的尊严、国家的兴旺，表现出了崇高的武德。
　　真正宣扬和提倡武德是在建国以后，党和国家十分关怀和大力支持武术事业，武术运动蓬勃发展，各级武术协会、武术队应运而生；武术教练员守则、运动员守则等相继制订、实施；广大武术界人士在继承传统武德中的合理成分和批判糟粕的基础上，建立起了新的社会主义武德观，形成了热爱祖国、热爱民族文化，忠诚党的武术事业，见义勇为，尊师重道，团结友爱，以国家和集体利益为重的武德思想。武德教育已成为社会主义道德教育的重要组成部分。